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雅马哈支持软件VIP+RCX240/RCX222/RXC221Ver. 1.05 用户手册

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Ver. 1.05用户手册RCX240/RCX222/RXC221雅马哈支持软件VIP+CUW2136105C110CONTENTSVIP+用户手册T-1 前言 1. 关于VIP+ 2 2. 安装与卸载 3 3. VIP+的启动和退出 4 4. VIP+主窗口 54.1 控制器树 64.2 文档树 7 5. 联机操作机器人 85.1 添加控制器 95.2 返回原点 125.3 手动操作 135.4 自动模式 145.5 初始处理 16 6. 传送数据 176.1 传送(控制器→PC) 176.2 传送(PC→控制器) 206.3 通过拖放传送数据 236.3.1 控制器→向文档的拖放 236.3.2 文档→向控制器的拖放 25 7. 联机控制器的数据编辑 277.1 新建程序 287.2 编辑程序 297.3 编辑坐标点数据 307.4 编辑参数 317.5 编辑位移数据 327.6 编辑机械手数据 337.7 编辑托盘数据 34 8. 脱机文档作业 358.1 新建文档 368.2 打开文档 378.3 编辑文档 388.3.1 编辑程序 38CONTENTSVIP+r用户手册T-28.3.2 编辑坐标点 398.3.3 编辑参数 408.3.4 编辑位移数据 418.3.5 编辑机械手数据 428.3.6 编辑托盘数据 438.4 删除文档 448.5 文档属性 45 9. VIP+项目 461前言 前言■■关于本书本书介绍了YAMAHA RCX系列・机器人控制器使用的支持软件VIP+ (以下简称为VIP+或本软件)的安装方法及主要功能。在安装VIP+之前,请务必阅读本书。关于VIP+的详细功能与使用方法,请参照VIP+的帮助。■■关于使用许可条款仅在同意了下述使用许可条款之后才可使用本软件。 一旦使用或安装了本软件,即视为已同意以下使用许可条款。因此,在此之前请务必仔细阅读条款内容。1.本软件的版权归YAMAHA发动机株式会社IM事业部(以下简称为本公司)所有。2.原则上,购入1套本软件仅限于1台计算机的使用。禁止同时在多台计算机上使用本软件。3.不得擅自复制本软件、帮助以及本书的一部分或全部内容。仅出于备份目的,可复制本软件。4.禁止对本软件进行解析、更改以及改造。5.未经本公司允许,不得将本软件转让、有偿或无偿借与第三方。6.对于因使用本软件、帮助或本书后造成的后续影响,本公司概不承担任何责任,敬请谅解。7.虽然本公司力求完善本软件、帮助以及本书内容,但并不保证其完全没有错误。8.本软件的规格、帮助以及本书中记载的内容将来若有变更,恕不另行通知。■■注意事项・ 在自动运行与手动运行模式下操作机器人时,为了确保安全,请在离开机器人的动作范围并随时可输入紧急停止信号的状态下使用。・ 仅使用本软件(经由串行通信)无法操作全部的RCX系列・机器人控制器。对于机器人的安装,需要MPB或RPB手持编程器。・ 关于机器人控制器或机器人的操作方法及注意事项,请仔细阅读所使用控制器或机器人附属使用说明书,并按其指示的内容进行操作。■■VIP+软件包的内容・ 安装光盘(CD-ROM) 1张。 内含[VIP+安装数据、VIP+使用说明书(PDF文件)、USB连接专用通信电缆驱动程序、USB电缆安装使用说明书(PDF文件)]。w警告 安装光盘并非音乐使用的CD-ROM。如果将其用于音频CD播放器,则可能因高音量导致听觉障碍或使音频设备受到致命损伤。请切勿将其用于音频CD播放器。此外,对于因使用本安装光盘所导致的障碍,本公司概不负责,敬请谅解。■■所需系统环境安装并使用VIP+时,必须具备以下系统环境。计算机及 运行环境操作系统(OS)Microsoft Windows 2000/XP/Vista(32bit/64bit)/7(32bit/64bit)CPU所使用的OS应高于推荐环境内存所使用的OS应高于推荐环境硬盘空间VIP+的安装位置应留出40MB以上的剩余空间CD-ROM光驱串行通信端口VGA或高于其的彩色显示器※请使用Windows的默认的文字尺寸。如通过显示器的设定等改变文字的尺寸,画面有可能不能被正常显示。串行通信电缆用于计算机与机器人控制器之间的连接机器人控制器及机器人RCX系列‧机器人控制器※为了在计算机上操作机器人,需要将机器人连接至机器人控制器,并完成相应的设定。可与RCX系列连接的YAMAHA机器人网络链接 (以太网)LAN端口、LAN电缆、集线器使用于RCX系列Ethernet支持单元n要点 ・ Microsoft、Windows、Windows 2000、Windows XP、Windows Vista以及Windows 7是美国Microsoft Corporation在美国 或其他国家的商标或注册商标。 ・ 此外,本书中记载的公司名称、产品名称是各公司的商标或注册商标。21关于VIP+ 1. 关于VIP+■■VIP+简介VIP+为YAMAHA RCX系列・机器人控制器的专用支持软件。在之前的VIP Windows软件功能的基础上,加上更易于使用并强化的GUI(图形用户界面)组合。利用以太网连接,可控制多台控制器,也可由多个客户端控制控制器。1. 通过使用VIP+,更易进行以下操作。 ・机器人控制器上所使用的所有数据的联机编辑 ・机器人控制器上连接着的机器人的操作及其状态的监视 ・机器人控制器所有数据的联机编辑 ・机器人控制器数据的备份及还原2. 以下为VIP+新增加的功能及特长。 ・以太网与控制器设备的连接 ・制表软件形式的数据输入 ・坐标点数据等控制器信息的无缝备份及还原 ・语法着色 ・通过拖放进行联机控制器与脱机文档之间的数据传送 ・通过操作终端窗口进行联机命令的执行 ・类似于Windows Explorer文件管理形式的控制器树/文档树功能参考 有关VIP+的详细功能与使用方法,请参照VIP+的帮助。■■对应的机器人控制器VIP+对应于以下YAMAHA RCX系列机器人控制器。・ RCX240,RCX142,RCX141,RCX222,RCX221■■VIP+的帮助可从VIP+主窗口的[帮助]菜单中选择[目录]命令,或者按键盘上的F1键显示帮助画面。 帮助中对VIP+的详细功能、使用方法等各种操作方法进行了说明。执行VIP+时,可在需要时随时显示帮助画面。[帮助]菜单和帮助画面VIP+ 主窗口帮助画面键盘F166001-W2-00n要点 在帮助画面的左侧,配置了[目录]、[索引]、[搜索]标签,用各自不同的方法可找到想要参照的项目。 查找标题时使用[目录]标签,查找关键词时使用[索引]标签,查找文本时使用[搜索]标签。32安装与卸载 2. 安装与卸载使用VIP+时,必须在所持计算机上安装VIP+应用程序。如果已经安装了旧版本的VIP+,请先对其进行卸载。 (VIP Windows与VIP+可共存。)■■安装1启动要安装VIP+的计算机。2将安装光盘放入CD-ROM驱动器。将自动启动安装向导。参考 如果安装向导未自动启动,请先双击系统桌面的[我的计算机/计算机]图标,再双击[CD-ROM]图标,打开CD-ROM的窗口,双击[VIP_plus_Setup]。3启动安装向导之后,单击[下一步(N)>]。4按照画面指示进行安装。5显示出安装结束的画面之后,单击[结束]按钮。按照以上的步骤完成VIP+的安装。请确认在桌面上生成的[VIP+]图标。[VIP+] 图标66201-W2-00c注意 根据所使用的计算机设置不同,有可能需要重新启动计算机。■■卸载1打开Windows的[控制面板]。2双击[添加或删除程序]图标。将显示当前安装的程序列表。3从程序列表中选择[VIP+],单击[删除]按钮。4将显示确认信息。单击[是(Y)]。VIP+将被卸载。43VIP+的启动和退出 3. VIP+的启动和退出■■启动启动VIP+有以下2种方法。・ 双击桌面上的[VIP+]图标。・ 从[开始]菜单中单击[所有程序]→[VIP+]。VIP+启动后,将显示VIP+主窗口。VIP+主窗口66301-W2-00■■退出退出VIP+有以下2种方法。・ 单击[文件]菜单中的[退出应用程序]。・ 单击VIP+主窗口右上角的[×]按钮。退出应用程序66302-W2-00c注意 ・ 未保存当前正在编辑的内容时,将显示是否保存的确认提示。 ・ 机器人处于自动模式下运行时,将显示选择自动运行的继续或停止的确认提示。54VIP+主窗口 4. VIP+主窗口启动VIP+后,将如下显示主窗口。VIP+ 主窗口的构成标题栏主菜单工具栏控制器树文档树程序编辑器 / VIP+桌面状态栏66401-W2-00参考 有关各菜单或项目的详细说明,请参阅VIP+帮助的[VIP+主窗口]。■■VIP+主窗口的构成‧标题栏标题栏中显示当前所选VIP+项目文件的名称(仅限高级模式)。‧主菜单VIP+主窗口上,有以下6个主菜单: ・文件 ・查看 ・控制器 ・项目 ・工具 ・帮助‧工具栏工具栏中配置了用于执行常用菜单命令的按钮。根据链接状态,有效按钮将不同。‧控制器树控制器树以树状显示可与正在执行VIP+计算机连接的联机、脱机控制器及其信息的图标。‧文档树文档树以树状显示读入VIP+各种脱机文档(程序、坐标点数据等)的图标。‧程序编辑器/VIP+桌面这个区域被用于创建、显示、编辑运行或控制机器人的程序。‧状态栏状态栏中显示对用户有帮助的说明,以及连接在计算机之间的控制器间数据传送相关信息。64VIP+主窗口4.1 控制器树启动VIP+之后,控制器树将停靠在VIP+主窗口的左侧。控制器树中,显示可与正在执行VIP+计算机连接的联机、脱机控制器及其信息的图标。 根据需要可以将控制器树框停靠至VIP+主窗口的右侧。■■控制器树显示示例打开控制器树中[控制器]文件夹时的示例如下图所示。下图的示例中,在控制器树中录入了2个控制器。 [控制器1]处于连接(联机)状态,并显示其信息。[控制器2]处于切断(脱机)状态,所以仅显示出[控制器]的图标。控制器树示例[控制器]文件夹收纳了用户向控制器树所添加的全部控制器(以[控制器]图标的形式显示)的信息。虽然可添加控制器的数量无上限,但是无法从未连接的控制器以及脱机控制器中上传数据。[程序]列表显示录入在控制器中的各程序文件。 手柄栏可拖动手柄栏移动控制器目录。 [参数]文件夹含有与机器人相关的各种参数。 [监控]文件夹含有用于控制器专用、通用I/O的监控或变量监控等。 [坐标系]文件夹含有定义机器人动作范围内的坐标点坐标或坐标转移的各种数据(坐标点数据、位移数据、机械手数据、托盘数据)。控制器图标66402-W2-0074VIP+主窗口4.2 文档树启动VIP+之后,文档树将在停靠在控制器树的右侧。文档树中,显示包含机器人程序或坐标点数据等脱机文档的各类文件夹图标。 根据需要可将文档树框停靠至VIP+主窗口的左右任意一端。■■文档树显示示例打开包含各种文档的[文档]文件夹时,文档树示例如下图所示。文档树示例[系统 (*.all)] 文档文件夹 创建的[系统]文档将被收藏在此文件夹。 用[控制器]图标显示各系统文档 (右 图示例中为[LineA])。展开[控制器]图 标,将显示与展开控制器树的 [控制器]图标相同的文件夹层级。[文档] 文件夹主[文档]文件夹上,存放了用户向文档树添加的全部文档。手柄栏可拖动手柄栏移动文档树。[坐标点 (*.pnt)] 文档文件夹创建的[坐标点]文档将被放入此文件夹。[坐标点注释 (*.pcm)]文档文件夹创建的[坐标点注释]文档将被放入此文件夹。[程序 (*.pgm)] 文档文件夹 创建的[程序]文档将被放入此文件夹。[机械手 (*.hnd)] 文档文件夹创建的[机械手]文档将被放入此文件夹。[托盘 (*.plt)] 文档文件夹创建的[托盘]文档将被放入此文件夹。[参数 (*.prm)] 文档文件夹创建的[参数]文档将被放入此文件夹。66403-W2-00■■关于文档[文档]是将机器人程序或坐标点数据等控制器数据文件以显示图标的形式放入VIP+主窗口的文档树中。各文档按其所属的种类,被分组显示在文档树的文件夹中,可在VIP+主窗口中对其进行创建、保存和编辑。文档树中的文档仅显示与其相关数据文件的图标。因此即使将其从文档树中删除,也不会涉及相关数据文件。(关于文档或相关数据文件,请参照VIP+帮助的[关于文档]。)参考 右击文档树中所显示文件夹内的图标时,将弹出菜单。可在菜单中选择相关命令。c注意 即使从文档树中删除文档,也不会涉及相关数据文件。但是一旦删除[程序]文档,与之相关的文档将会被覆盖,其程序将被删除。85联机操作机器人 5. 联机操作机器人使用VIP+可通过计算机远程操作已连接机器人控制器的机器人并监视其状态。在本章节中,主要介绍录入/连接控制器至VIP+的方法以及联机机器人的操作方法。⇒ 5.1⇒ 5.2⇒ 5.3⇒ 5.4⇒ 5.5机器人返回原点手动模式下操作机器人自动模式下运行机器人初始处理控制器数据录入、连接控制器65501-W2-00w警告 操作机器人时,请在离开机器人的动作范围并随时可输入紧急停止信号的状态下使用。95联机操作机器人5.1 添加控制器以下介绍将机器人控制器录入至VIP+控制器树并连接(联机)的方法。1连接计算机与机器人控制器。停止机器人控制器的自动运行,连接计算机与机器人控制器。有关连接方法的详细内容,请参照机器人控制器附带使用说明书或〈RCX系列使用的Ethernet〉使用说明书。2启动VIP+。打开VIP+主窗口。3从[文件]菜单中选择[添加控制器]。显示[添加控制器]对话框。参考 也可单击工具栏的 按钮或右击控制器树上的[控制器]文件夹,并选择[添加控制器]。 [添加控制器] 对话框66501-W2-004输入控制器名。输入想要在控制器树中显示的名称。名称的最大长度为25个字符。5勾选[添加后自动连接]。将控制器添加至VIP+的控制器树之后,要立即连接VIP+与控制器时,请勾选[添加后自动连接]。 如不连接,请取消勾选。6选择连接设定。串行通信连接时请选择[串行接口];网络连接时请选择[以太网]。 选择后的连接设定相关参数将变为有效。7选择通信端口与通信设定。请确认与控制器的通信参数或设定必须相一致。105联机操作机器人8单击[OK]按钮。添加后的控制器将被录入至VIP+中,其图标将被显示在控制器树中。(下图示例为[控制器1])如果在Step5中勾选了[添加后自动连接],则将与控制器自动连接,组件文件夹(程序、坐标系、参数、监控)将自动打开,其控制器的数据也将被显示在控制器树中。参考 即使将添加的控制器录入至VIP+中,工具栏下方的各菜单按钮也不会被激活。如要激活各菜单按钮,请单击控制器树中对象控制器。但是根据控制器的连接状态,变为有效的按钮将有所不同。控制器树示例已与控制器连接的状态66502-W2-00115联机操作机器人 ■从控制器树中切断(脱机)控制器的连接用以下任意一种方法选择[切断]命令。如呈脱机状态,在控制器名称的右侧将显示红字[Offline]。・ 右击控制器树上要切断的控制器,选择[切断]。・ 选择控制器树中要切断的控制器(高亮显示),单击工具栏的 (切断)按钮。・ 选择控制器树中要切断的控制器(高亮显示),从[控制器]菜单中选择[切断]。n要点 [切断]命令或[切断]按钮仅在所选控制器处于联机状态时有效。控制器树示例脱机状态66503-W2-00125联机操作机器人5.2 返回原点操作机器人之前,请必须确认机器人与控制器已正确连接。1必须确认VIP+已与对象控制器连接(联机)。如果呈脱机状态,请用以下任意一种方法进行连接(联机)。・ 右击控制器树中对象控制器,选择[连接]。・ 选择对象控制器(高亮显示),单击工具栏的 (连接)按钮。2使用以下任意一种方法显示[返回原点]对话框。・ 右击控制器树中对象控制器,选择[手动模式]→[返回原点]。・ 选择控制器树中对象控制器,单击工具栏的 (返回原点)按钮。・ 选择控制器树中对象控制器,从[控制器]菜单中选择[手动模式]→[返回原点]。[返回原点]对话框66504-W2-00参考 未返回原点状态时,[返回原点]对话框的[状态]将显示为"未返回原点"。关于[返回原点]对话框的详细内容,请参照VIP+的帮助。3选择马达种类。绝对式规格时选择[绝对];增量式规格时选择[增量]。4确认安全后单击[返回原点]按钮。机器人的各轴将向原点移动。5已返回原点的提示显示后,单击[确定]按钮。[返回原点]对话框中显示了返回原点的状态与机器参照。请确认[状态]显示了"已返回原点"。6单击[×]按钮,关闭[返回原点]对话框。135联机操作机器人5.3 手动操作以下介绍,在手动模式下进行微动及跟踪移动的方法。1确认VIP+已与对象控制器连接(联机)。2使用以下任意一种方法进入[手动模式]。・ 右击控制器树中对象控制器,选择[手动模式]→[手动操作]。・ 选择控制器树中对象控制器,单击工具栏的 (手动操作)按钮。・ 选择控制器树中对象控制器,从[控制器]菜单中选择[手动模式]→[手动操作]。进入[手动模式]后,将显示[手动模式]窗口。[手动模式]窗口66505-W2-00参考 关于[手动模式]窗口的详细内容,请参照VIP+的帮助。3确认安全后,在[手动模式]窗口中手动操作机器人。可用微动的箭头按钮移动个别轴,也可按设置条件跟踪移动全轴或所选轴。参考 箭头按钮的显示将根据机器人生成(机器人类型)有所不同。4手动操作结束后,退出手动模式。请单击[手动模式]窗口的右上方的[×]。145联机操作机器人5.4 自动模式以下介绍使用已创建的程序,在自动模式下逐步运行及自动运行机器人的方法。 ■逐步运行可逐一执行所选程序的命令语句,使机器人进行逐步运行。1确认VIP+已与对象控制器连接(联机)。2使用以下任意一种方法进入[自动模式]。・ 右击控制器树中对象控制器,选择[自动模式]。・ 选择控制器树中对象控制器,单击工具栏的 (自动模式)按钮。・ 选择控制器树中对象控制器,从[控制器]菜单中选择[自动模式]。将显示是否进入自动模式的确认提示。如单击[是],则将显示[自动模式]窗口。[自动模式]窗口66506-W2-00参考 关于[自动模式]窗口的详细内容,请参照VIP+的帮助。3选择程序。从[自动模式]窗口左侧的[程序名称]列表中,选择运行机器人的程序,并单击列表下方的[选择程序]按钮(也可通过双击列表内的程序名称进行选择)。当前所选程序,在[程序名称]列表中将被显示呈青色图标()。同时,在[执行程序]处将显示其程序名称。4指定[执行任务]和[执行速度]。5确认安全后,单击[逐步]按钮。仅执行显示高亮的命令语句,并移动至下一行命令语句(命令语句为子例程时,将执行其第一行命令语句)。参考 单击[跳过]按钮,将不执行显示高亮的命令语句,直接移动至下一行命令语句。 虽然[下一步]按钮与[逐步]按钮同样执行显示高亮的命令语句,但是命令语句为子例程时,将执行其全部内容。155联机操作机器人6单击[逐步]按钮后,将执行下一行命令语句。之后每单击一次[逐步]按钮,将会执行1行命令语句。 中途若要返回至程序的第一行命令语句时,请单击[复位]按钮。 ■自动运行自动运行为连续执行所选程序最初至最后的命令语句。1进入自动模式,选择程序。与前项[逐步运行]的Step1~3相同。2指定[执行任务]与[执行速度]。3确认安全后,单击[开始]按钮。机器人将按照所选的程序,开始自动运行。程序执行到最后将自动结束。 中途要停止自动运行时,单击[停止]按钮。如果再次单击[开始]按钮,则将恢复自动运行。4机器人运行结束后,将退出自动模式。请单击[自动模式]窗口右上方的[×]。165联机操作机器人5.5 初始处理若执行初始处理,可简单地初始化控制器全部或所选部分的内存。1确认VIP+已与对象控制器连接(联机)。2用以下任意一种方法选择[初始处理]功能。・ 右击控制器树中对象控制器,选择[系统模式]→[初始处理]。・ 选择控制器树中对象控制器,从[控制器]菜单中选择[系统模式]→[初始处理]。将显示[初始处理]对话框。[初始处理]对话框66507-W2-003选择要初始化的数据项目。如果要初始化控制器的全部数据,请勾选[全部]选择框。仅各个数据初始化时,清除[全部]选择框,勾选要初始化的数据。c注意 初始化参数数据时,需要使用生成功能再次加载机器人的构成数据。4单击[执行初始处理]按钮。所选数据将初始化。5关闭[初始处理]对话框。初始处理结束之后,请单击[结束]按钮,关闭对话框。176数据的传送 6. 传送数据VIP+配有用于传送数据的UTILITY。既可对控制器的数据进行备份,也可将备份数据还原至控制器中。n要点 传送数据,必须确保运行VIP+的计算机与对象控制器处于连接(联机)状态。6.1 传送(控制器→PC)本章节介绍将控制器的数据传送至PC或网络上任意位置的方法。1确认VIP+已与对象控制器连接(联机)。2执行[传送[控制器→PC]]的命令。请用以下任意一种方法执行命令,显示[传送[控制器→PC]]窗口。・ 从[工具]菜单中选择[传送[控制器→PC]]。・ 单击工具栏的 (传送[控制器→PC])按钮。[ 传送[控制器→PC] ]窗口66601-W2-003选择要传送数据的控制器。从[传送源控制器]列表中,单击选择要传送数据的控制器。4选择要传送的数据。从[传送数据]列表中,选择要传送的数据(程序、坐标点、坐标点注释、参数等) (打上勾号)。也可选择是否要各个传送[程序]。186数据的传送5单击[执行]按钮。将显示[另存为]对话框。[另存为]对话框66602-W2-006向[文件名]栏输入传送后的文件名。n要点 控制器的传送文件上,将自动附有[*.all]扩展名。不需要从[保存类型]下拉菜单中选择扩展名。7从[保存在]下拉菜单中,选择要保存的场所。8单击[保存]按钮。将开始传送数据,并如下显示正在传送的画面。数据传送中66603-W2-00196数据的传送9显示传送完成的提示后,单击[确定]按钮。传送完成提示66604-W2-000单击[传送[控制器→PC]]窗口的[结束]按钮。将关闭[传送[控制器→PC]]窗口。206数据的传送6.2 传送(PC→控制器)本章节介绍将数据传送至控制器的方法。1确认VIP+已与对象控制器连接(联机)。2执行[传送[PC→控制器]]命令。用以下任意一种方法执行命令。显示[传送[PC→控制器]]窗口。・ 从[工具]菜单中选择[传送[PC→控制器]]。・ 单击工具栏的 (传送[PC→控制器])按钮。[传送 [PC→控制器]窗口66605-W2-00216数据的传送3显示[打开]对话框。单击[传送[PC→控制器]]窗口的 按钮后将显示[打开]对话框。[打开]对话框66606-W2-004选择要传送至控制器的文件后,单击[打开]按钮。所选数据文件将显示在[传送[PC→控制器]]窗口的[传送数据]列表中。[传送数据]列表66607-W2-00226数据的传送5选择要传送的数据。从[传送数据]列表中,选择想要传送至控制器的数据(程序、坐标点、坐标点注释、参数等) (打上勾号)。也可选择是否要各个传送[程序]。6选择要传送数据的控制器。在[传送目的地控制器]列表中,单击选择想要传送给数据的控制器。[执行]按钮将变为有效。7单击[执行]按钮。如下所示将显示警告提示,询问是否要将数据覆盖至所选控制器。警告提示66608-W2-00c注意 若执行数据传送,所选控制器中录入的全部数据都将被覆盖。8确认可覆盖后,单击[确定]按钮。数据开始传送,并如下显示正在传送的提示画面。数据传送中66609-W2-009显示传送完成的确认提示后,单击[确定]按钮。传送完成提示66610-W2-000单击[传送[PC→控制器]]窗口的[结束]按钮。将关闭[传送[PC→控制器]]窗口。236数据的传送6.3 通过拖放传送数据6.3.1 控制器→向文档的拖放本章节介绍用拖放向文档传送控制器数据的方法。1确认VIP+已与对象控制器连接(联机)。2拖动控制器树中要传送的数据,并放置到文档树对象文档中。拖放控制器树中的数据66611-W2-00・ 添加/覆盖控制器树中各个程序时: 拖动控制器树中要传送的程序,并放置到文档树中的[程序]列表中。・ 新建文档时: 拖动控制器树中要传送的数据,并放置到文档树的各文档文件夹中。参考 传送数据时,仅在光标显示 □+ 处才可放置。3开始传送数据。开始传送数据后,将显示获取信息中的画面。 根据拖放数据与文档不同,在传送数据之前可能会显示确认提示。 此时,请进入Step4。数据的传送66612-W2-00246数据的传送4显示以下的任意一种提示时,请按照各提示内容进行操作。・ 显示是否要置换所选文档内容的提示时: 确认可以替换的话,单击[是]按钮。 将开始数据传送。替换文档内容的确认信息66613-W2-00・ 同名程序已存在,显示自动重命名还是覆盖的提示时: Step2中将控制器的程序数据传送至文档时,放置处如果存在同名的程序,将显示自动重命名还是覆盖的提示。・ 自动重命名需添加新程序时,单击[自动重命名]按钮。・ 可覆盖时,单击[覆盖]按钮。将开始传送数据。选择提示程序自动再命名、覆盖66614-W2-00・ 当显示[新建文档]对话框窗时: Step2中如果要新建文档,将显示[新建文档]对话框。然后,创建新的文档。 请参照第8章〈8.1 新建文档〉。[新建文档]对话框66615-W2-00256数据的传送6.3.2 文档→向控制器的拖放本章节介绍用拖放向控制器传送文档的方法。1确认VIP+与对象控制器已连接(联机)。2拖动文档树中要传送的文档,并放置到控制器树的对象控制器中。传送各个程序文档至控制器时,将放置到控制器树的对象控制器的[程序]列表中。参考 传送数据时,仅在光标显示 □+ 处才可放置。拖放文档树中的文档66616-W2-003将显示数据添加、覆盖的确认提示。确认提示66617-W2-00266数据的传送4确认可添加、覆盖文档至控制器时,单击[确定]按钮。将显示数据复制中的画面,文档数据将被添加或者覆盖至控制器。数据复制中66618-W2-00根据添加、覆盖的数据,将显示要求重新启动控制器的提示。确定要进行数据更新时,请单击[确定]按钮,在控制器数据更新完成之后重新启动控制器。确认提示66619-W2-00277数据编辑 7. 联机控制器的数据编辑可直接编辑机器人控制器的程序、坐标点、参数、位移、机械手、托盘数据。在本章节中,主要介绍以下联机编辑作业。⇒ 7.1⇒ 7.2⇒ 7.3⇒ 7.4⇒ 7.5⇒ 7.6⇒ 7.7编辑程序编辑坐标点数据编辑参数编辑机械手数据编辑托盘数据编辑位移数据新建程序65701-W2-00n要点 进行联机控制器的数据编辑时,必须确保VIP+与对象控制器处于连接(联机)状态。287数据编辑7.1 新建程序新建程序时可预先新创建,也可复制并以别名保存既存的程序,并对其进行编辑。1确认VIP+已与对象控制器连接(联机)。处于脱机状时,请用以下任意一种方法连接(联机)。・ 右击控制器树中对象控制器,选择[连接]。・ 选择对象控制器(高亮显示),单击工具栏的 (连接)按钮。2显示输入程序名称的对话框。・ 预先新建程序时: 右击控制器树中的[程序列表]图标(),选择[新建程序]。将显示用于输入程序名的[输入数据]对话框。[输入数据]对话框66701-W2-00・ 复制既存程序,新建程序时: 在控制器树中,右击想要复制的[程序]图标(),选择[复制]。将显示用于输入程序名的[输入数据]对话框。[输入数据]对话框66702-W2-003输入程序名。程序的名称,可输入8个字符以内的半角英文或数字。也可以使用下划线(_)。4单击[OK]按钮。在控制器树的程序列表下面,将添加新建程序的图标与名称。5向新建程序写入命令语句。请参阅下一节〈7.2 编辑程序〉。297数据编辑7.2 编辑程序VIP+上,配备了用于简单编程的[程序编辑器]。1单击控制器树中想要编辑的程序,并使其高亮显示。2用以下任意一种方法打开[程序编辑器]窗口。・ 右击想要编辑程序的图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 双击想要编辑程序的图标()。・ 从[项目]菜单中选择[编辑]。・ 或者单击工具栏的 (编辑)按钮。[程序编辑器]窗口66703-W2-00打开[程序编辑器]窗口之后,程序编辑工具栏将变为有效。关于程序编辑使用工具栏的详细内容,请参阅VIP+帮助的[编辑程序]。程序编辑工具栏66704-W2-003编辑程序。请用程序编辑工具栏,在[程序编辑器]窗口中插入命令语句。根据需要也可进行句法错误的检查与空白行的删除。4编辑完成后,将程序保存到控制器。单击程序编辑工具栏的 (保存)按钮进行保存。307数据编辑7.3 编辑坐标点数据使用坐标点窗口,可显示或编辑控制器内的坐标点数据。1使用以下任意一种方法显示坐标点窗口。・ 在控制器树中,双击[坐标系]文件夹内的[坐标点]图标()。・ 右击[坐标点]图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择[坐标点]图标()(高亮显示),并从[项目]菜单中选择[编辑],或者单击工具栏的 (编辑)按钮。坐标点窗口66705-W2-002编辑坐标点。坐标点窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。 1个坐标点最大由6个轴(X, Y, Z, R, a, b)构成,仅限于SCARA机器人时指定[机械臂类型]。 使用[输入当前位置]按钮,可向机器人当前位置对应轴的所选单元格进行示教输入。参考 关于坐标点窗口的详细内容,请参阅VIP+帮助的[坐标点窗口]。3完成坐标点编辑后,单击[保存]按钮,保存于控制器。 317数据编辑7.4 编辑参数参数中包括[机器人参数]、[轴参数]、[其他的参数]、[选件板]。 在各参数的编辑窗口上,可显示或编辑参数。1使用以下任意一种方法显示参数编辑窗口。・ 在控制器树中,双击[参数]文件内要编辑的参数图标()。・ 右击要编辑参数的图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择要编辑参数的图标()(高亮显示),并从[项目]菜单中选择[编辑]或者单击工具栏的 (编辑)按钮。[机器人参数]编辑窗口66706-W2-00参考 在此,以显示[机器人参数]编辑窗口作为示例。关于各参数编辑窗口的详细内容,请参阅VIP+帮助中的[机器人参数]、[轴参数]或[其他参数]。2编辑参数。参数编辑窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。 对于需要输入特定设置(字符)的单元格,请通过双击打开下拉列表后,从中选择适当的设置。3完成参数的编辑后,单击[保存]按钮,保存于控制器。327数据编辑7.5 编辑位移数据使用位移窗口,可显示或编辑控制器内的位移数据。1使用以下任意一种方法显示位移窗口。・ 在控制器树中,双击[坐标系]文件夹内的[位移]图标()。・ 右击[位移]图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择[位移]图标() (高亮显示),并从[项目]菜单中选择[编辑],或者单击工具栏的 (编辑)按钮。位移窗口66707-W2-002编辑位移数据。位移窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。不仅可以编辑位移坐标(S0~S9),而且也可以通过对各位移坐标指定位移坐标范围,将机器人的动作限制在特定的范围内。位移窗口的[SPx]值用于限制各轴的正方向动作范围;[SMx]值用于限制负方向动作范围。参考 关于位移窗口的详细内容,请参阅VIP+帮助[位移窗口]。3完成位移数据的编辑后,单击[保存]按钮,保存于控制器。337数据编辑7.6 编辑机械手数据通过定义机械手数据,可将设置过基准坐标的机器人的作业点,变更为安装在机器人上机械手的作业点。 使用机械手窗口,可以显示或编辑控制器内的机械手数据。1使用以下任意一种方法显示机械手窗口。・ 在控制器树中,双击[坐标系]文件夹内的[机械手]图标()。・ 右击[机械手]图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择[机械手]图标()(高亮显示),并从[项目]菜单中选择[编辑],或者单击工具栏的 (编辑)按钮。机械手窗口66708-W2-002编辑机械手数据。机械手窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。还可定义4个种类的机械手,与各自指定最大8个不同的机械手(机械手编号H0~H7)。参考 关于机械手窗口的详细内容,请参照VIP+帮助的[机械手窗口]。3完成机械手数据的编辑后,单击[保存]按钮,保存于控制器。347数据编辑7.7 编辑托盘数据使用托盘窗口,可以显示或编辑控制器内的托盘数据。1用以下任意一种方法显示托盘窗口。・ 在控制器树中,双击[坐标系]文件夹内的[托盘]图标()。・ 右击[托盘]图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择[托盘]图标()(高亮显示),并从[项目]菜单中选择[编辑],或者单击工具栏的 (编辑)按钮。托盘窗口66709-W2-002编辑托盘数据。托盘窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。通过复制托盘定义的全部内容,可简单的制作托盘数据 和传送于其他的托盘。参考 关于托盘窗口的详细内容,请参阅VIP+帮助的[托盘窗口]。3完成托盘数据的编辑后,单击[保存]按钮,保存于控制器。8脱机文档作业35 8. 脱机文档作业在VIP+主窗口的文档树中,可以在脱机状态下,确认、创建以及编辑以图标形式显示的程序、坐标点、参数、位移、机械手等文档。⇒ 8.1⇒ 8.2⇒ 8.3⇒ 8.4⇒ 8.5打开文档编辑文档删除文档文档属性新建文档65801-W2-008脱机文档作业368.1 新建文档本章节介绍在脱机状态下创建程序或坐标点数据等新建文档的方法。n要点 在脱机状态下新建文档指的是,创建、保存与其文档相关的数据文件,并将与该文件对应的文档图标添加至文档树。参考 通过把控制器树中显示的程序或坐标点数据的图标拖动至文档树的任意处,可简单的创建脱机编辑使用的文档以及与之相关的数据文件。1使用以下任意一种方法显示[新建文档]对话框。・ 从[文件]中选择[新建文档]→[想要创建文档的类型(系统、程序、坐标点等)]。・ 右击文档树的[文档]文件夹,选择[新建文档]→[想要创建文档的类型(系统、程序、坐标点等)]。・ 单击工具栏的 (新建文档)按钮。[新建文档]对话框66801-W2-002选择文档类型。Step1中在使用工具栏按钮以外的方法打开[新建文档]对话框时,仅所选文档类型显示有效。3输入文档名。文档名的长度最大为25个字符。4选择控制器类型。5单击[浏览]按钮,指定文件的保存场所。将显示[另存为]对话框,请指定文件的保存场所。 文件的种类(扩展名)将按照所选的文档类型自动附加,因此不需要指定。6单击[另存为]对话框的[保存]按钮。保存与新建文档相关联的文件。7单击[新建文档]对话框的[OK]按钮。新建的文档将被显示在文档树相对应的文件夹中。n要点 新建的文档为[系统(*.all)文档]或[程序(*.pgm)]时,将显示用于输入新程序名的对话框,此时请输入程序名。8脱机文档作业378.2 打开文档本章节介绍在脱机状态下打开程序或坐标点数据等文档的方法。n要点 打开文档指的是,指定保存相关数据的文件,向文档树中添加与该文件相对应的文档图标。此时,需要命名在文档树中所显示的文档名称。1使用以下任意一种方法显示[打开文档]对话框。・ 从[文件]菜单中选择[打开文档]→[对象文档类型(系统、程序、坐标点等)]。・ 右击文档树的[文档]文件夹,选择[打开文档]→[对象文档类型(系统、程序、坐标点等)]。・ 单击工具栏的 (打开文档)按钮。[打开文档]对话框66802-W2-002选择文档类型。Step1中使用工具栏按钮以外的方法打开[打开文档]对话框时,仅所选文档类型显示有效。3输入要在文档树中显示的文档名。文档名的长度最大为25个字符。4选择控制器类型。5单击[浏览]按钮,指定相关数据文件。将显示[打开文件]对话框,请指定已保存的相关数据文件。 文件的种类(扩展名)将按照所选文档类型自动附加,因此不需要指定。6单击[打开文档]对话框的[OK]按钮。打开指定的文档,并添加至文档树相对应的文件夹中。8脱机文档作业388.3 编辑文档可在脱机状态下编辑文档树中的程序或坐标点数据等文档。8.3.1 编辑程序使用[程序编辑器]可脱机编辑程序。1在文档树中,单击要编辑的程序并使其高亮显示。2使用以下任意一种方法打开[程序编辑器]窗口。・ 右击要编辑的程序图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 双击要编辑的程序图标()。・ 从[项目]菜单中选择[编辑]。・ 单击工具栏的 (编辑)按钮。[程序编辑器]窗口66803-W2-00打开[程序编辑器]窗口之后,程序编辑工具栏将变为有效。 关于程序编辑使用工具栏的详细内容,请参照VIP+帮助的[编辑程序]。程序编辑工具栏66804-W2-003编辑程序。请利用程序编辑工具栏,在[程序编辑器]窗口中插入命令语句。 根据需要也可进行语法错误的检查与空白行的删除。4编辑完成后,保存程序。请单击程序编辑工具栏的 (保存)按钮执行保存。8脱机文档作业398.3.2 编辑坐标点使用坐标点窗口可脱机编辑坐标点数据。1使用以下任意一种方法显示坐标点窗口。・ 在文档树中,双击[坐标系]文件夹内的[坐标点]图标()。・ 右击[坐标点]图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择[坐标点]图标()(高亮显示),从[项目]菜单中选择[编辑],或者单击工具栏的 (编辑)按钮。66805-W2-002编辑坐标点。坐标点窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。 1个坐标点最大由6个轴(X, Y, Z, R, a, b)构成。[机械臂类型]仅限于SCARA机器人时指定。参考 关于坐标点窗口的详细内容,请参照VIP+帮助文档的[坐标点窗口]。3完成坐标点编辑后,单击[保存]按钮执行保存。8脱机文档作业408.3.3 编辑参数参数中,包括[机器人参数]、[轴参数]、[其他参数]、[选件板]。在各参数编辑窗口中,可以脱机编辑参数。1使用以下任意一种方法显示参数编辑窗口。・ 在文档树中,双击[参数]文件夹内的要编辑参数的图标()。・ 右击要编辑参数的图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择要编辑参数的图标()(高亮显示),从[项目]菜单中选择[编辑],或者单击工具栏的 (编辑)按钮。[机器人参数]编辑窗口66806-W2-00参考 在此,显示[机器人参数]编辑窗口作为示例。关于各参数编辑窗口的详细内容,请参照VIP+帮助的[机器人参数]、[轴参数]或[其他的参数]。2编辑参数。参数编辑窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。 对于需要输入特定设置(字符)的单元格,请通过双击打开下拉列表后,从中选择合适的设置。3完成参数的编辑后,点击[保存]按钮执行保存。8脱机文档作业418.3.4 编辑位移数据使用位移窗口,可脱机编辑位移数据。1使用以下任意一种方法显示位移窗口。・ 在文档树中,双击[坐标系]文件夹内的[位移]图标()。・ 右击[位移]图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择[位移]图标()(高亮显示),从[项目]菜单中选择[编辑],或者单击工具栏的 (编辑)按钮。位移窗口66807-W2-002编辑位移数据。位移窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。不仅可以编辑位移坐标(S0~S9),而且也可以通过指定与各位移坐标相对应的位移坐标范围,将机器人的动作限定在特定的范围内。位移窗口的[SPx]值限制各轴的正方向动作范围;[SMx]值限制负方向动作范围。参考 关于位移窗口的详细内容,请参考VIP+帮助的[位移窗口]。3完成位移数据的编辑后,单击[保存]按钮执行保存。8脱机文档作业428.3.5 编辑机械手数据通过定义机械手数据,可将设置过基准坐标的机器人作业点,更改为安装在机器人机械手的作业点。 使用机械手窗口,可以脱机编辑机械手数据。 1使用以下任意一种方法显示机械手窗口。・ 在文档树中,双击[坐标系]文件夹内的[机械手]图标()。・ 右击[机械手]图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择[机械手]图标()(高亮显示),从[项目]菜单中选择[编辑],或者点击工具栏的 (编辑)按钮。机械手窗口66808-W2-002编辑机械手数据。机械手窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。还可定义4个种类的机械手,和各自指定最大8个不同的机械手(机械手编号H0~H7)。参考 关于机械手窗口的详细内容,请参照VIP+帮助的[机械手窗口]。3完成机械手数据的编辑后,点击[保存]按钮执行保存。8脱机文档作业438.3.6 编辑托盘数据使用托盘窗口,可脱机编辑托盘数据。1使用以下任意一种方法显示托盘窗口。・ 在文档树中,双击[坐标系]文件夹内的[托盘]图标()。・ 右击[托盘]图标(),从弹出菜单中选择[编辑]。・ 选择[托盘]图标()(高亮显示),从[项目]菜单中选择[编辑],或者点击工具栏的 (编辑)按钮。托盘窗口66809-W2-002编辑托盘数据。托盘窗口中,可输入与表格计算软件同样的数据。通过复制托盘定义的全部内容,可简单的创建托盘数据和传送给其他的托盘。参考 关于托盘窗口的详细内容,请参照VIP+帮助文档的[托盘窗口]。3完成托盘数据的编辑后,单击[保存]按钮执行保存。8脱机文档作业448.4 删除文档本章节介绍删除显示在文档树中文档的方法。在此所删除的文档,可按照[8.2打开文档]的步骤再次显示到文档目录中。n要点 即使从文档树中删除文档,与其相关的数据文件也不会被删除。(但是,当删除作为[*.all]或[*.pgm]文件中一部分的[程序]文档()时,与之相关的文件将被覆盖,或者[*.all]或[*.pgm]文件中的[程序]部分将被删除。)1在文档树中,选择要删除的文档(高亮显示)。2使用以下任意一种方法执行[删除]命令。・ 右击所选文档,从弹出菜单中选择[删除]命令。・ 从[项目]菜单中选择[删除]。3显示确认提示。确认提示66810-W2-004确定要删除文档时,单击[确定]。将所选文档从文档树中删除。8脱机文档作业458.5 文档属性右击文档树中所示文档,从弹出菜单中选择[属性]后,如下所示将显示[属性]对话框。此对话框可用于确认文档相关数据文件的保存场所及文件名。[属性]对话框66811-W2-00参考 关于[属性]窗口的详细内容,请参照VIP+帮助的[文档属性]。VIP+工程469 9. VIP+项目使用VIP+项目功能时,可将用户所设置的各种控制器或数据文件(文档)以项目文件(扩展名[*.yvp])的形式保存并管理。通过打开保存的项目文件,可将保存时的设置状态再现在VIP+主窗口中。不需要再次构筑控制器树或文档树中的控制器和文档。n要点 VIP+项目功能仅限于VIP+在高级模式运行时使用。 ■基础模式与高级模式的切换切换基础模式与高级模式时,从[工具]菜单中选择[选项]。 将如下图所示打开[VIP+选项]对话框,选择[接口模式]的[基础]或[高级](切换模式后需重启VIP+使之有效)。[VIP+选项]对话框66901-W2-00在高级模式下,将如下显示[文件]菜单中的命令及其工具栏按钮。[文件]菜单命令工具栏按钮功能新建项目创建新的项目文件打开项目打开运行VIP+的计算机或打开网络上保存的项目文件(扩展名为[*.yvp])保存项目覆盖保存当前所选项目文件。项目另存为-将当前所选项目文件以别名保存在计算机或网络上任意处。参考 关于VIP+项目的详细内容,请参照VIP+帮助的[关于VIP+项目]。VIP+工程479雅马哈发动机株式会社 IM事业部禁止擅自复制、转印本书的部分或全部内容。用户手册雅马哈支持软件VIP+2013年6月Version 1.05修订履历修订日期修订内容2013年3月1.00版第一版2013年6月1.05版更改[手动模式]窗口插图及解说等;其他 联系我们雅马哈发动机株式会社 IM事业部 机器人商务部YAMAHA MOTOR CO., LTD. IM OPERATIONS Robot Business Division邮编 435-0054 静冈县滨松市中区早出町882882 Soude,NaKa-ku,Hamamatu,Shizuoka 435-0054,JapanE-mail robotn@yamaha-motor.co.jp最新版的使用说明书可从下记网站下载http://www.yamaha-motor.com.cn/robot/"/>"/>"/>"/>

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文档介绍: 本书介绍了YAMAHA RCX系列・机器人控制器使用的支持软件VIP+ (以下简称为VIP+或本软件)的安装方法及主要功能。在安装VIP+之前,请务必阅读本书。关于VIP+的详细功能与使用方法,请参照VIP+的帮助。

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