S7-200 Smart PLC伺服定位脉冲控制程序 注释详细 适合新手学习

初始化运动轴指令,对每个轴必须要启用一条初始化指令,并且保证EN和MOD_EN一直接通(SM0.0)。
Done:初始化完成标志,正在初始化为OFF,完成则变为ON。
Error:显示错误代码编号,详情打开帮助查看运动轴错误代码。
C_Pos:当前位置,相对脉冲方式时单位为脉冲数,工程单位则为mm等,其它子例程中类似,不另作说明。
C_Speed:当前速度,相对脉冲时单位为HZ,工程单位则为mm/s,其它子例程中类似,不另作说明。
C_Dir:表示电机的当前方向信号状态 ,0 = 正向, 1 = 反向。
手动子例程,可以手动以指定速度正反转运行,也可按照向导组态的JOG速度点动正反转运行。
RUN:接通时以Speed中指定的速度连续运行,在运行过程中改变速度会立刻生效,接通Dir可以切换运行方向(在运行时切换无效)。
JOG_P:正转点动,速度在以向导中组态的电机点的动速度(JOG_SPEED)。
JOU_N:反转点动。
单段定量发脉冲子例程,可以以指定的速度和数量来发送脉冲,发送完成后自动停止。
START:触发开始发脉冲信号,必须要在运动轴空闲时发送一次信号,必须用边沿触发。
POS:设定的数量,相对模式为距离,绝对模式时为位置。
Speed:设定运行的速度。
Mode:模式选择,=0绝对,=1相对。
绝对:必须建立一个参考点(零点),所有位置都以该点为参考,要运行到何处,只需要设定该处的绝对位置系统自动根据当前位置识别方向和行进的距离,
该模式适合做定位控制。
搜寻RPS参考点。在进行绝对定位前,需要建立参考点,参考点有两种,一是存在RPS信号的实际参考点,一是内部定义的一个虚拟参考点,
启用RSEEK会根据向导中组态的搜寻速度、方向和搜寻顺序来搜寻RPS参考点。

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